Fuente: Willem Vandenameele
Questa torre sul Ponte della Cittadella fu edificata durante la prima dominazione fiorentina (1406), quando fu ristrutturata tutta l'area di quello che era l'Arsenale della Repubblica. La torre aveva anche il compito di consentire gli avvistamenti, in quanto era abbastanza alta da vedere il mare, e allo stesso tempo domina la città, essendo ben visibile dalla prima metà dei Lungarni.
La Torre Guelfa, insieme alla Torre di Sant'Agnese, alla Torre del Canto (incorporata nel Bastione San Giorgio) e alla Torre Ghibellina, delimitavano l'antica zona di Terzanaia (oggi in gran parte scomparso e conosciuta come la Cittadella), dove il furono costruite e riparate galee repubblicane.
Fu estratto dai tedeschi in ritirata nel luglio 1944 e ricostruito dopo la guerra (1956), non conservando del tutto il suo aspetto originale.
Oggi è aperto al pubblico e offre splendide viste dall'alto. All'interno sono scolpiti gli antichi stemmi di famiglia dei capitani e commissari fiorentini che governarono la città.
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