Halsteren is een dorp binnen de Noord-Brabantse gemeente Bergen op Zoom. Het heeft 12.020 inwoners (1 januari 2010).
Halsteren is gelegen op de Brabantse Wal, waardoor binnen het dorp hoogteverschillen tot 10 meter waargenomen kunnen worden.
De naam Halsteren is afgeleid van Halstert, dat samengesteld zou zijn uit Halha, dat uitloper van hoogland betekent, en stert, dat staart betekent, gezien de langgerekte vorm van de uitloper. Een andere theorie grijpt terug naar de naam in dialect: Altere. Deze zou afkomstig zijn uit het latijn en een verbastering zijn van "Alta Terra", Hoge Land en zou verwijzen naar de ligging op de Brabantse Wal.
Halsteren is waarschijnlijk ontstaan als een turfwinningsdorp.
In 1628 werd een aantal schansen aangelegd ten oosten van Halsteren, deel uitmakend van de West-Brabantse Waterlinie.
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