Die Landschaft um Kälberfeld zählt im Süden zum Gebiet der Waltershäuser Vorberge, diese Berge und Erhebungen bestehen in der Mehrzahl aus Buntsandstein. Nördlich der Hörsel erhebt sich der Große Hörselberg, er gilt mit 484 m ü. HN als der höchste Punkt Kälberfelds. Der Kambühl im Süden von Kälberfeld ist ein vollständig bewaldeter Berg, seine Höhe beträgt 453,9 m ü. HN. Durch den Ort fließt die Hörsel. Seit Jahrtausenden versickert ein Teil des Flusswassers der Hörsel bei Kälberfeld und gelangt unter den Hörselbergen in das Nessetal, wo es in den Nachbarorten Ettenhausen an der Nesse, Melborn und Wenigenlupnitz in Karstquellen wieder zu Tage tritt. Die geographische Höhe des Ortes beträgt 260 m ü. NN.
Der Ort wurde 1318 erstmals als Kelberveld erwähnt. Weitere Schreibweisen des Ortsnamens sind Kelbirveld und Kelberfeldt . Der Anlass der Ersterwähnung musste den beteiligten Thüringer Adeligen Friedrich von Salza, Otto von Vanre und den Brüdern Albrecht und Friedrich von Wangenheim peinlich sein, sie mussten für ihre Missetaten Buße tun und dem Erzbischof Peter von Mainz ein hohes Buß- und Lösegeld sowie jährliche Einkünfte überlassen, um den gegen sie verhängten Kirchenbann zu lösen. Ihr Vergehen war Wegelagerei und die Entführung des Bischofs Albrecht I. von Anhalt auf die Burg Brandenfels, der dort monatelang in Kerkerhaft blieb.
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