Erzingen liegt etwa drei Kilometer südwestlich von Balingen und wird von den Nachbarorten Endingen, Roßwangen, Dormettingen und Geislingen eingeschlossen.
Erzingen wurde 1225 als Arcingin erstmals erwähnt. Vermutlich entstand der Ort aus zwei Siedlungen mit den Namen Erzingen und Böllingen. Bis 1396 sind Herren von Erzingen erwähnt, von diesen stammen wohl die Erzinger in Rottweil ab. 1403 kam der Ort an Württemberg und war später dem Oberamt Balingen unterstellt. Somit lag Erzingen seit 1806 im neu errichteten Königreich Württemberg, aus welchem 1919 der gleichnamige Volksstaat hervorging.
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