Der Zerstörer wurde wie die anderen seiner Klasse am 6. Januar 1936 bei der Deschimag in Bau gegeben. Beim Stapellauf am 20. August 1938 auf der Werft AG Weser erhielt er den Namen Z 21 Wilhelm Heidkamp. Die Namensgebung des Schiffes erfolgte in Erinnerung an Obermaschinistenmaat Wilhelm Heidkamp, der als Pumpenmeister auf dem Schlachtkreuzer Seydlitz während der Schlacht auf der Doggerbank am 24. Januar 1915 mit bloßen Händen die glühenden Flutventile öffnete, um eine Explosion der Munitionskammern zu verhindern.
Nach dem Stapellauf wurde das Schiff zur Fertigstellung an die Ausrüstungspier der Werft verholt. Am 20. Juni 1939 erfolgte die Indienststellung für die 4. Zerstörer-Division. Es war vorgesehen, diesen Zerstörer nach der Einfahr- und Ausbildungszeit als Nachfolger von Leberecht Maass als Führerzerstörer des F. d. T. zu verwenden. Kommandant war während der gesamten Dienstzeit des Schiffes der Korvettenkapitän Hans Erdmenger.
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