L'origine del castello di Oricola risale al IX secolo, quando Rainaldo conte dei Marsi costruì una rocca, insieme ad altre torri collegate tra loro da mura, a difesa dalle incursioni dei saraceni e degli ungari.
Nel 1096 il castello passa di proprietà ad Aldegrina o Aldegrima del fu Pandolfo , contessa di Carsoli e moglie di un altro Rainaldo discendente del fondatore, morto nel corso della prima crociata; fu lei a donarlo nello stesso anno all'abbazia di Montecassino.
Nel 1097 il castello di Auricola compare tra i beni confermati dalla bolla di Papa Urbano II all'abate cassinese Oderisio.
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