Saalendorf se encuentra en la parte sur del distrito, al pie de las montañas de Zittau, en la cuenca y tierras de colinas de Großschönau, en la Alta Lusacia Oriental. La aldea se sitúa entre dos áreas boscosas: al sur el bosque municipal de Zittau y al norte la Baja Secuencia. Saalendorf es atravesado por el Fabiangraben, Saalborn y Badzufluß. Al este se encuentra el valle del arroyo Pochebach. Al sur se elevan el Buchberg y el Sonneberg; al suroeste, el Hofeberg, el Butterberg y la Lausche; al noreste, el Breiteberg. Al norte están el balneario de bosque Großschönau, el parque de vacaciones Trixi y el estanque Goldfabianteich; al noreste los estanques Pocheteiche.
Saalendorf fue fundado en 1557 por el consejo de Zittau en la parte oriental del terreno de Waltersdorf. La fundación de la localidad, diez años después de la caída de Oberlausitz, cuenta entre las primeras expansiones de aldeas promovidas por la ciudad de Zittau. El nombre del lugar se deriva del antiguo alto alemán salaha. Los primeros colonos fueron siete hijos de campesinos y jardineros de Waltersdorf, quienes adquirieron pequeños terrenos de pradera por 150 y 180 thalers de Zittau. En los siglos XVII y XVIII, Saalendorf se expandió aún con algunas casas más. Saalendorf siguió siendo una aldea del consejo de Zittau hasta mediados del siglo XIX y pertenecía a la parroquia de Waltersdorf.
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