El submarino Wilhelm Bauer, originalmente designado U-2540, es un U-Boot Tipo XXI completado poco antes del final de la Segunda Guerra Mundial, el 24 de febrero de 1945 y fue hundido el 4 de mayo sin haber realizado patrulla alguna. Es el único ejemplo flotante del Tipo XXI de U-Boot.
En 1957, después de permanecer más de 10 años en el suelo del mar báltico, cerca de Flensburg, fue reflotado y posteriormente puesto a punto en Howaldtswerke, Kiel, debido a que los compromisos adquiridos por Alemania con la OTAN requerían submarinos pequeños para patrullar las costas. Estos submarinos debían estar pesadamente armados, ser difíciles de detectar y tener una gran capacidad de supervivencia. Se debían desarrollar muchos nuevos subsistemas enteros y probarlos sobre las naves, una tarea colosal para la época de la Guerra Fría.
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De tal forma se supo que se necesitaba una plataforma para probar estos sistemas para llegar a una buena solución, especialmente para ahorrar costos. Así pues se reflotó el U-2540 junto con otros dos submarinos tipo XXIII y fueron puestos en servicio como naves de investigación con diferentes configuraciones, en la Bundesmarine, la marina alemana. En ese momento fue cuando se lo llamó Wilhelm Bauer, nombre del diseñador del primer U-Boot Brandtaucher construido por August Howaldt en 1850 en Kiel.
Nuevos sistemas tales como motores, esnórqueles, compresores, minas, anclas, dispositivos de rescate, torpedos, dispositivos de detección acústica, señuelos y mucho más se probaron abordo del antiguo U-2540, dando lugar a los nuevos tipos de submarino 205, 206 y 209 puestos en funcionamiento posteriormente. Las pruebas e investigaciones a bordo del Wilhelm Bauer reducieron considerablemente el tiempo de desarrollo y resolución de problemas.
En 1970 el «Wilhelm Bauer» se convirtió en una nave civil comobanco de pruebas y también participando en maniobras como objetivo. Finalmente la fatiga de la célula y el daño tras varias colisiones le hicieron poco seguro y se decidió acabar con su carrera en 1982.
El «Wilhelm Bauer» fue muy popular entre las tripulaciones. Un grupo de entusiastas salvó la nave del desguace y se fundó la asociación sin ánimo de lucro Technikmuseum Wilhelm Bauer para preservarla.
En 1983 fue restaurado a su configuración original de la II Guerra Mundial y se convirtió en un barco museo como parte del Museo Marítimo alemán en Bremerhaven, Alemania.
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