Source: Willem Vandenameele
Per obrir la ruta marítima cap a les Índies i protegir la navegació a la Barra de Lima, D. Manuel I (1495-1521) va manar construir una torre abaluartada cap a 1502 , al camp de Santa Catarina, molt a l'oest de la vila.
Més tard es va descobrir que la construcció no era suficient i al voltant d'ella es va construir el castell-fortalesa de Santiago da Barra. La torre és destil gòtic tardà i té forma rectangular. Va ser utilitzada com a torre de vigilància i després com a presó , fins que es va decidir utilitzar-la com a estació meteorològica .
El model seria similar al del Baluard de Cascais (iniciat el 1498), i anticiparia el de la Torre de Belém (el 1515), per a la defensa de la riba del Tajo. Possiblement armada per un paleta, que li hauria donat el nom de Torre da Roqueta, aquesta primitiva construcció comptava amb un baluard amb vistes al riu Lima, que va ser enderrocat en campanyes posteriors.
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