Die Gemeinde liegt am nördlichen Ende des Sarnersees auf 470 m ü. M. im Sarneraatal. Der tiefste Punkt ist der Wichelsee auf 459 m ü. M., der höchste Punkt ist der Fürstein mit 2040 m ü. M. Zur Gemeinde Sarnen gehören die Ortsteile bzw. Weiler Bitzighofen, Kägiswil, Kirchhofen, Ramersberg, Stalden und Wilen/Oberwilen. Das mit Einzelhöfen bebaute Hanggebiet jenseits des Schwandbachs wird Schwendi genannt. Der Sarnersee und der Wichelsee liegen teilweise auf dem Gebiet der Gemeinde Sarnen.
Der Name Sarnen ist vorkeltischen Ursprungs und enthält als «fliessendes Gewässer» die indogermanische Wurzel ser bzw. sar mit der Bedeutung fliessen . Demnach dürfte Sarnen bereits in der frühen Bronzezeit, also in den ersten Jahrhunderten nach 2000 v. Chr., besiedelt gewesen sein. Die erste schriftliche Erwähnung Sarnens stammt aus einer Schenkungsurkunde des Adligen Recho an das Kloster St. Leodegar in Luzern. Dort erscheint der Ortsname als Sarnono, die Schenkung fand zu einem unbestimmten Zeitpunkt zwischen 825 und 909 statt. In einer Urkunde des Grafen Ulrichs des Reichen von Lenzburg aus dem Jahr 1036 erscheint der Ort mit dem Namen Sarnuna, im alten Sarner Jahrzeitenbuch als Sarnon.
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