Das Schloss Reichenberg befindet sich in Reichelsheim im Odenwald, 100 m über dem Ort und 328 m über dem Meeresspiegel.
Es ist kein eigentliches Schloss, sondern die Burgruine einer Höhenburg, deren Palas und Gebäude der Vorburg heute wieder genutzt werden und sich in Privatbesitz befinden.
Nach einer Quelle soll die erste Burg von den Herren von Crumpach um 1150 erbaut worden sein. Kurz nach 1200 ging das Gebiet um Reichelsheim an die Schenken zu Erbach. Der Erbacher Schenk Johann I. soll die Burg nach anderer Quelle zwischen Mitte und Ende des 13. Jahrhunderts erbaut haben. Aber schon sein Vater Eberhard III. Schenk von Erbach wird 1251 als zu Reichenberg urkundlich. Um den 8. Dezember 1307 wird die Burg Reichenberg erstmals als "burg zu Richenburg" urkundlich erwähnt. Schenk Eberhard von Erbach und Schenk Eberhard Rauch von Erbach schlossen hierin einen Burgfrieden. Die Einigung hielt vierzehn Jahre vor, ehe erneut aufgrund einer Sühne wegen der "Burg zu Rychenburg" und anderer Güter Frieden geschlossen wurde. Ursache der Zwiste war die Ende des 13. Jahrhunderts erfolgte Aufspaltung der Schenken von Erbach in zwei Hauptlinien, deren eine auf der Burg residierte. Die Burg aber blieb gemeinsamer Besitz. Die Burg war Namensgeber und Amtssitz des Amtes Reichenberg.
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