Ur- und frühgeschichtliche Spuren finden sich am Ringwall Ensdorf.
Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes stammt aus dem Jahre 1028. Ausgrabungen am sogenannten Stephansturm, dem einzigen Rest der 1805 abgebrochenen Pfarrkirche St. Stephan, erbrachten den Nachweis einer Kirche des 10. Jahrhunderts. Dendrochronologische Untersuchungen haben ergeben, dass der Turm im Jahr 1075 erbaut wurde. Er ist somit eines der ältesten Bauwerke der Oberpfalz. Ensdorf gehörte bis zur Säkularisation 1802 zum 1121 durch Pfalzgraf Otto V. von Scheyern und Bischof Otto von Bamberg gegründeten Kloster Ensdorf, einem der ältesten Klöster der heutigen Oberpfalz, gehörte. Der Ort war zwar Teil des Kurfürstentums Bayern, bildete aber eine geschlossene Hofmark, deren Sitz das Kloster war. Im Zuge der Verwaltungsreformen in Bayern entstand mit dem Gemeindeedikt von 1818 die heutige Gemeinde.
Am 1. September 2015 erfolgte die Auflösung des gemeindefreien Gebiets Hirschwald. Dabei wurde ein Teil in die Gemeinde Ensdorf eingegliedert und die Gemeindefläche wuchs auf 61,0372 km² an.
Bron: Wikipedia.org
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