En l'an 967, on parlait déjà de Brustem, alors encore appelé Brustemia, un terme germanique qui peut être traduit par "habitation sur une petite butte". Il ne s'agissait naturellement pas de la colline sur laquelle se trouvent les ruines de la citadelle, car elle est artificielle. La tour de la citadelle a été construite en 1171 sur ordre de Louis de Looz, alors en guerre contre Saint-Trond.
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