Rocroi è conosciuta per la battaglia di Rocroi. Nelle vicinanze della città, il 19 maggio 1643 si svolse la Battaglia di Rocroi, un incontro decisivo tra le truppe spagnole guidate dal generale Don Francisco de Melo e le truppe francesi guidate da Louis II de Bourbon-Condé, Duc d'Enghien, in cui le truppe spagnole, ritenute invincibili, dovettero subire una sconfitta.
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