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Bodegraven era già abitata ai tempi romani. All'epoca si trovava al confine settentrionale dell'Impero Romano, il 'Limes'. Dalla parte romana di questo Limes c'erano molte attività militari e commerciali. I romani vi costruirono accampamenti, porti e una strada. Il confine veniva rinforzato a intervalli più o meno regolari con fortini (castella), presidiati da legioni romane e truppe ausiliarie. Inoltre, lungo la strada che correva accanto ai Limes si erano formati numerosi insediamenti, tra cui l'attuale Bodegraven.
Nella tarda età medievale, intorno a Bodegraven, che si trovava in un'area paludosa, vennero bonificati molti terreni. Queste bonifiche avvenivano a partire dalle rive più alte dei fiumi come il Reno Vecchio, la Meije e il Vecchio Bodegrave. Perpendicolari a questi corsi d'acqua vennero scavati fossati, e circa 1250 metri più avanti venne scavato un cosiddetto fossato posteriore. Grazie a queste bonifiche si sviluppò la tipica forma di lottizzazione. Dopo la costruzione di un chiusa intorno al 1350, Bodegraven conquistò per sempre il suo diritto di esistere.
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