Erp è un luogo nella provincia di Noord-Brabant, situato nella Meierij di 's-Hertogenbosch. Erp fa parte del comune di Meierijstad. Il centro ha 7.000 abitanti ed è situato lungo il fiume Aa. Dopo aver fatto parte del Contea di Rode nel periodo più antico, Erp entrò nel XIII secolo nel ducato di Brabant come parte della Meierij di 's-Hertogenbosch e continuò a far parte della circoscrizione Peelland. Dal 1300 Erp è ufficialmente un comune, quando il Duca Giovanni II di Brabant concede ai suoi abitanti il diritto di utilizzare i terreni comunali per un censimento annuale di 6 libbre di Leuven. Gli usufruttuari della signoria sono i signori di Erp che risiedono al Castello Frisselstein a Veghel. Erp e Veghel furono quindi uniti come signorie sotto un unico signore durante l'ancien régime e furono indicati insieme in documenti riguardanti la Meierij come Veghel ed Erp, sottolineando il legame storico tra questi luoghi. Il legame si manifesta, ad esempio, nel villaggio di Ham, che originariamente apparteneva in parte a Erp e in parte a Veghel. La maggiore parte degli edifici si trova nell'ex comune di Veghel, ma l'importante dimora e nome del villaggio De Hamse Hoef si trova nell'ex comune di Erp.
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