Saalendorf si trova nella parte meridionale del distretto, ai piedi delle Montagne Zittau, nella conca e nelle terre collinari di Großschönau, nella Lusazia Orientale. Il villaggio si trova tra due zone forestali: a sud la foresta cittadina di Zittau e a nord la Niedere Folge. Saalendorf è attraversato dal Fabiangraben, dal Saalborn e dal Badzufluß. A est si trova la valle del Pochebach. A sud si elevano il Buchberg e il Sonneberg, a sud-ovest l'Hofeberg, il Butterberg e la Lausche, a nord-est il Breiteberg. A nord si trovano il Waldstrandbad Großschönau, il Trixi-Ferienpark e il Goldfabianteich; a nord-est i Pocheteiche.
Saalendorf fu fondato nel 1557 dal consiglio di Zittau nella parte orientale della zona di Waltersdorf. La fondazione del villaggio, avvenuta dieci anni dopo il Pönfall della Lusazia, è una delle prime costruzioni di villaggi promosse dalla città di Zittau. Il nome del villaggio deriva dal tedesco antico salaha. I primi coloni erano sette figli di contadini e giardinieri di Waltersdorf, che acquistarono piccole parcelle di terreno da prato per 150 e 180 talleri zittauesi. Nel 17° e 18° secolo Saalendorf fu ulteriormente ampliato con alcune case. Saalendorf rimase un villaggio per il consiglio comunale di Zittau fino a metà del 19° secolo ed era parrocchiale di Waltersdorf.
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