El castillo de Waldangelloch es el resto de un castillo de espolón en un espolón montañoso de 204 m sobre el nivel del mar, sobre el barrio de Waldangelloch del municipio de Sinsheim en el distrito de Rhein-Neckar en Baden-Württemberg, Alemania.
El castillo, que fue probablemente construido alrededor de 1206 por los condes de Eberstein en el espolón más avanzado de la desembocadura del arroyo Winkelbach en el Waldangelbach sobre el pueblo, muestra solo los restos de los cimientos de la muralla anular y dos edificios con torres en las esquinas. El castillo, de principios del siglo XIII, era una estructura pentagonal, rodeada por una muralla anular con cuatro torres en las esquinas con construcción de entramado. Es probable que la estructura nunca poseyera una torre del homenaje. El palacio contaba con tres plantas y tenía una torre de escalera con una escalera de caracol. El castillo fue residencia de los señores de Angellach hasta su extinción a principios del siglo XVII. Después de la Guerra de los Treinta Años, el duque Federico Augusto de Württemberg-Neuenstadt renovó el castillo en 1685, aunque ya no sirvió como residencia señorial. En 1806, la propiedad pasó a manos del Gran Ducado de Baden. Alrededor de 1860, la estructura aún estaba en gran parte intacta, aunque en un estado bastante deteriorado. Alrededor de 1900 se procedió a la demolición del palacio, la torre de escalera y los edificios anexos. La escalera de caracol fue conservada y utilizada en el cercano Buchenauerhof. El terreno fue nivelado y sirvió temporalmente como campo deportivo.
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Direcció: Rhein-Neckar-Kreis, Alemanya
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