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Bodegraven wurde bereits zur Römerzeit besiedelt. Damals lag es an der Nordgrenze des Römischen Reiches, dem 'Limes'. Auf der römischen Seite dieses Limes gab es viele militärische und Handelsaktivitäten. Die Römer errichteten dort Lager, Häfen und eine Straße. Die Grenze wurde in mehr oder weniger regelmäßigen Abständen mit Grenzfestungen (castella) verstärkt, die von römischen Legionen und Hilfstruppen besetzt waren. Darüber hinaus entstanden entlang der Straße, die neben dem Limes verlief, an vielen Stellen Siedlungen, darunter das heutige Bodegraven.
In den späten Mittelalter wurde rund um Bodegraven, das in einem moarigen Gebiet lag, viel Land gewonnen. Diese Gewinnungen erfolgten von den höher gelegenen Ufern der Flüsse wie dem Alten Rhein, der Meije und dem Alten Bodegrave. Senkrecht zu diesen Wasserläufen wurden Gräben angelegt, und etwa 1250 Meter weiter wurde ein sogenannter Hintergraben gegraben. Durch diese Gewinnungen entstand die typische Flurform. Nach dem Bau eines Schleuse um 1350 hatte Bodegraven für immer sein Existenzrecht verdient.
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