Das Dorf liegt auf der Hochfläche der südlichen Frankenalb nordöstlich des Gemeindesitzes Denkendorf und östlich der A 9 an der Staatsstraße 2392.
Um die Mitte des 12. Jahrhunderts wird Dörndorf erstmals urkundlich erwähnt, als der Edle Reglo , ein Kleriker, und seine Schwester Elisabeth ihre Eigengüter in Dörndorf der Propstei Berchtesgaden schenkten. Wann und an wen das Kloster diesen Besitz verkaufte, ist nicht überliefert. 1305 wurde das Dorf in der Auseinandersetzung des Eichstätter Bischofs mit Bayern um das Hirschberger Erbe dem Hochstift Eichstätt zugesprochen. Grundherren waren 1447 die Ramelsteiner auf der Burg „im Loch“ bei Eichhofen auf zwei Anwesen, die Sinzenhauser auf drei Anwesen, die Absberger zu Rumburg auf ein Anwesen und Jörg Muracher auf eine Hofreit. Außer diesen Adelsgütern gab es viel bäuerlichen Eigenbesitz. Die Güter der Ramelsteiner und Sinzenhauser standen unter der Hirschberger Vogtei des unteren Hochstifts. Bis 1644 war die Grundherrschaft größtenteils auf den Bischof übergegangen; so hatte Bischof Gabriel von Eyb 1520 von Hans und Friedrich Utelhofer deren Dörndorfer „Leute und Güter“ mit Vogtei und Gericht erworben. Außer dem Bischof besaßen um die Mitte des 17. Jahrhunderts die Hegnenberg in Oberhaunstadt, die Pfarrkirche in Dörndorf, St. Salvator in Dietfurt an der Altmühl und einige Privatpersonen Güter in Dörndorf. In der Flur gab es außerdem verschiedene Lehenstücke der Wildensteiner. Im Dreißigjährigen Krieg wurde der Ort schwer heimgesucht; 1644 lag ein Anwesen in Asche, von zwölf anderen Höfen waren die Inhaber tot, deren Felder lagen öde. Ende des 18. Jahrhunderts gehörten 40 Untertanen im Dorf zum Kastenamt Beilngries und nur ein Anwesen, das von den Absberger zu Rumburg an den Bischof gekommen war, zum Kastenamt Kipfenberg. Der Inhaber letzteren Anwesens bewirtschaftete auch einige bayerischer Grundstücke und war für diese dem Herzoglichen Kasten Ingolstadt abgabenpflichtig.
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