Es wurde Anfang des 13. Jahrhunderts erbaut. Erstmals erwähnt werden die Herren von Hagenwil ebenfalls in dieser Zeit. Rudolf von Hagenwil soll am Kreuzzug Friedrichs II. teilgenommen haben und später einen Grossteil seines Besitzes dem Kloster St. Gallen geschenkt haben. Dieses setzte in den folgenden Jahrhunderten verschiedene Lehensherren auf das Schloss wie die von Breitenlandenberg oder von Paygrer. 1405 wurde die Burg während der Appenzellerkriege von Truppen der Stadt St. Gallen belagert aber nicht eingenommen. 1504 waren die Herren von Bernhausen Eigentümer der Burg. Im Dreissigjährigen Krieg wurde sie 1633 von schwedischen Truppen geplündert, während diese Konstanz belagerten. 1684 liess Abt Gallus die Burg in eine Sommerresidenz für die Äbte ausbauen, die Jahreszahl 1741 am Haupttor bezieht sich darauf.
Nach Aufhebung des Klosters 1806 kaufte es der damalige Verwalter Benedikt Angehrn. Heute ist es in siebter Generation im Besitz der Familie, die unter anderem im Schloss ein Restaurant betreibt. Andere Teile des Schlosses sind bewohnt.
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