Saalendorf liegt im südlichen Teil des Landkreises am Fuße des Zittauer Gebirges im Großschönauer Becken- und Kuppenland in der Östlichen Oberlausitz. Das Dorf liegt zwischen zwei Waldgebieten – im Süden der Zittauer Stadtwald und im Norden die Niedere Folge. Saalendorf wird vom Fabiangraben, Saalborn und Badzufluß durchflossen. Östlich befindet sich das Tal des Pochebaches. Südlich erheben sich der Buchberg und der Sonneberg , im Südwesten der Hofeberg , der Butterberg und die Lausche , im Nordosten der Breiteberg . Nördlich liegen das Waldstrandbad Großschönau, der Trixi-Ferienpark und der Goldfabianteich; nordöstlich die Pocheteiche.
Saalendorf wurde 1557 durch den Zittauer Rat auf dem östlichen Teil der Waltersdorfer Flur angelegt. Die zehn Jahre nach dem Oberlausitzer Pönfall erfolgte Ortsgründung zählt zu den ersten von der Stadt Zittau geförderten Dorfausbauten. Der Ortsname wird vom althochdeutschen salaha abgeleitet. Die ersten Siedler waren sieben Söhne von Waltersdorfer Bauern und Gärtner, die für 150 bzw. 180 Zittauische Taler kleine Wiesengrundstücke erwarben. Im 17. und 18. Jahrhundert wurde Saalendorf noch um einige Häuslerstellen erweitert. Saalendorf blieb bis zur Mitte des 19. Jahrhunderts immer ein Zittauer Ratsdorf und war nach Waltersdorf eingepfarrt.
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