Rulfingen liegt auf der rechten Talseite des unteren Ablachtals, etwa zehn Kilometer südlich der Kreisstadt Sigmaringen. Die Gemarkungsfläche umfasst rund 1050 Hektar .
Erste Zeugnisse einer Besiedlung in der Früheisenzeit wurden rund 2,2 Kilometer südlich von Rulfingen und 1,8 Kilometer nordwestlich von Rosna 1890 im Wald „Fohrenstock“ in Form zweier Grabhügel durch den Fürstlich Hohenzollerischen Archivar Karl Theodor Zingeler ergraben. Mindestens zwei Grabhügel befinden sich rund zwei Kilometer südsüdwestlich vom Ort im Wald „Roßbühl“; Zingeler ergrub um 1890 einen Hügel von 24 Meter Durchmesser und 2,7 Meter Höhe. Unweit von Rulfingen entdeckte man an dem Ablachkanal das Pflaster einer Römerstraße Richtung Meßkirch. Bei Zielfingen im Ablachtal wurden gebogenen Röhrchen und eine Zwinge von einem Schwert aus Bronze gefunden.
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