Cottendorf ligger i dalen ved Ilm ved mundingen af den syv kilometer lange Humbach. Omgivelserne omkring Cottendorf er flade og landbrugsjord mod nord, mens de mod syd består af kuperet hedelandskab. Den dominerende bjergart er muschelkalk. 400 meter øst for Cottendorf, på den anden side af Ilm, ligger byen Dörnfeld ved Ilm.
Cottendorf blev første gang nævnt skriftligt den 20. marts 1143.
Indtil 1920 var byen en del af amt Stadtilm under overherredømmet af fyrstedømmet eller fristaten Schwarzburg-Rudolstadt. Fra 1920 til 1952 tilhørte den Landkreis Arnstadt. Landkreisen blev delt i 1952, og Cottendorf lå herefter i den formindskede kreis Arnstadt. Den 6. marts 1969 blev byen indlemmet i kommunen Dörnfeld ved Ilm. I 1994 blev landkreiserne Ilmenau og Arnstadt genforenet under navnet Ilm-Kreis. Dörnfeld sluttede sig den 6. april 1994 sammen med andre steder omkring til kommunen Singerberg, som den 1. juni 1996 blev en del af kommunen Ilmtal. Denne blev igen den 6. juli 2018 indlemmet i Stadtilm.
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