Die Burg Steinegg ist eine spätmittelalterliche Burg im gleichnamigen Steinegg, einem Ortsteil der Gemeinde Neuhausen im Enzkreis in Baden-Württemberg. Die Burg dient heute als Freizeitheim der evangelischen Kirchengemeinde in Pforzheim.
Auf der terrassenförmigen Kuppe hinter der heutigen Burg Steinegg befand sich im hohen Mittelalter die Höhenburg Steinegg. Als ihr Erbauer gilt der 1150 erstmals erwähnte Adalbert von Steinegg, ein Ministeriale der Grafen von Calw. Die Höhenburg kam mit der zugehörigen Herrschaft 1324 an Wolf I. vom Stain. Infolge der Niederwerfung des Schleglerbundes kam es 1407 zum Verkauf der Herrschaft und der Burg an Diether V. von Gemmingen, der das Schleglerschloss bezog. Sein gleichnamiger Sohn Diether errichtete unter der alten Höhenburg, von der heute nur noch Fundamente erhalten sind, eine neue Burg. Er rundete den Gemmingenschen Besitz im Biet mit den Dörfern Steinegg, Tiefenbronn, Mühlhausen, Hamberg, Schellbronn, Hohenwart, Lehningen und Neuhausen sowie Wald im Hagenschieß ab und die Burg wurde Verwaltungsmittelpunkt dieser Herrschaft, die Diether aus politischen Gründen bald dem badischen Markgrafen zu Lehen gab. Auf Diether folgte sein Sohn Otto von Gemmingen , der nur Töchter hinterließ. Diese haben den Besitz an Ottos Neffen Dietrich VIII. von Gemmingen und Otto von Gemmingen verkauft, die 1519 ihren Besitz teilten, wobei Steinegg an Dietrich VIII. kam. Zu jener Zeit wurde 1520 eine Schlosskapelle errichtet.
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