Die Ortschaft befindet sich etwa 50 Kilometer östlich von Nürnberg und rund 70 Kilometer nordwestlich von Regensburg. Die Marktgemeinde liegt im östlichen Teil der Frankenalb an der Lauterach, einem Nebenfluss der Vils und in der Mitte zwischen Amberg und Neumarkt in der Oberpfalz, jeweils ziemlich genau 20 Kilometer entfernt. Im Ortsgebiet liegt der 587 Meter hohe Brennersberg. Der bewegte Landschaftsraum der Gemeinde liegt in der Nördlichen Kuppenalb. Die strukturreiche Waldlandschaft wurde als schutzwürdige Landschaft Deutschlands eingestuft . Das Lauterachtal wird wegen seiner landschaftlichen Schönheit auch als Toskana der Oberpfalz bezeichnet.
Naturräumlich gehört Kastl zur Haupteinheit Mittlere Frankenalb, die nach der naturräumlichen Gliederung Deutschlands Teil der Haupteinheitengruppe Fränkische Alb ist.
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