Der Ort liegt in der südlichen Frankenalb an der Einmündung der Morsbach in die Anlauter im Naturpark Altmühltal. Von Titting ist das Dorf vier, von Altdorf zwei Kilometer entfernt.
Emsing gilt als „-ing“-Ort als bajuwarische Gründung wahrscheinlich des 6. Jahrhunderts und war bereits christianisiert, als der angelsächsische Mönch Willibald im nahen Eichstätt 740 ein Missionskloster gründete. Von 1158 bis 1169 ist ein Ortsadel nachgewiesen; zudem besaß 1158 das Eichstätter Domkapitel Güter in „Omegesingen“ , deren Zahl später mit sieben angegeben wird. 1239 hatte auch das Augustinerchorherrenstift Rebdorf Besitz in Emsing. In der Auseinandersetzung um die Hirschberger Erbschaft nach dem Aussterben der Hirschberger 1305 mit dem letzten Eichstätter Schutzvogt Gebhard VII. gelangte das Dorf zum Hochstift Eichstätt, verwaltet zunächst vom bischöflichen Vogtamt auf Burg Brunneck , ab Mitte des 16. Jahrhunderts bis zur Säkularisation 1803 vom Vogtamt Titting, das beide Gerichtsbarkeiten, die hohe und die niedere, ausübte. Eine Taferne ging 1312 an der Bischof Philipp. 1480 hat die Pfarrei Emsing eine Kooperatur und mit Biburg, Erkertshofen, Grafenberg, Heiligenkreuz, St. Martin in Titting und Petersbuch sechs Filialen und war damit Mittelpunkt einer Urpfarrei des Bistums Eichstätt; noch 1602 ist dies unverändert. 1486 kamen die Emsinger Lehengüter des Klosters Rebdorf in fürstbischöflichen Besitz. 1595 wurde der Pfarrhof neu gebaut; gemäß einem Visitationsbericht von 1622 hatte das Domkapitel die Bau- und Unterhaltslast, jedoch mussten darüber die Pfarrer in der Folgezeit öfters Auseinandersetzungen mit dem Domkapitel führen. Im Dreißigjährigen Krieg schlug hier 1637 das kaiserliche Heer sein Winterquartier auf. 1647 stand hier das Hauptquartier des kaiserlichen Generals Gelen. 1724 wurde für die Sebastiansbruderschaft ein Ablass errichtet. 1783/84 kam es wiederum zu einem Neubau des Pfarrhofs.
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