Das Kirchdorf liegt am Rotbach, der ein rechter Zufluss der Ampfrach ist, die wiederum ein rechter Zufluss der Wörnitz ist. Im Süden grenzt das Haundorfer Holz an, 1 km östlich erhebt sich der Mühlberg . Die Kreisstraße AN 38 führt nach Unterampfrach zur Staatsstraße 2222 . Außerdem führt diese 1,1 km westlich zur Staatsstraße 1066 bzw. 1,1 km östlich an der Holdermühle vorbei zur St 1066. Eine Gemeindeverbindungsstraße führt nach Gumpenweiler .
Haundorf lag im Fraischbezirk des ansbachischen Oberamtes Feuchtwangen. Ursprünglich hatten die Herren von Heßberg dort einen Sitz. Das Rittergut gelangte später an die Herren von Seinsheim, die es 1597 an das Fürstentum Ansbach veräußerten. 1732 bestand der Ort aus 31 Anwesen mit 32 Mannschaften. Die Dorf- und Gemeindeherrschaft hatte das Vogtamt Ampfrach inne. Grundherren waren das
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