Die erste Erwähnung in einer Urkunde war in einer karolingischen Urkunde von 23. Oktober 825, wo von dem Ort Haistilingauwe die Rede ist, in dieser vermachten die Söhne des Bussengraf Bertold ihren Besitz der Abtei St. Gallen.
Weitere Erwähnungen von Haisterkich stammen aus dem 10. Jahrhundert unter Heistinkirchen, Heistinikirche, im Jahr 1275 wurde dann der Name Haisterskilch erwähnt. 1331 kam der Ort mit der Herrschaft von Waldsee an Österreich, bis er 1386 an die Truchsessen von Waldburg verpfändet wurde. Unter die württembergische Hoheit kam Haisterkirch mit dem Oberamt Bad Waldsee im Jahre 1806, alsbald wurde dann 1820 die Gemeinde Haisterkirch gebildet, welche 1820 an den Landkreis Ravensburg angebunden wurde.
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