Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes datiert auf das Jahr 1308. Über die frühe Geschichte des Ortes ist wenig bekannt. Möglicherweise steht der Ort in Zusammenhang mit einem Bernus, der im 8. Jahrhundert Stiftungen in umliegenden Orten an das Kloster Lorsch machte. Ein 1270 genannter Ritter von Steinach genannt Berenbruner und ein ebenfalls im hohen Mittelalter an der Deutschhauskapelle von Mergentheim erwähnter Bruder Hermann von Bernbrunen könnten Vertreter eines eventuell zu Bernbrunn gesessenen frühen Ortsadels sein. Der Zehnt lag im 14. Jahrhundert beim Stift Wimpfen.
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