Halsteren ist ein Dorf innerhalb der nordbrabantischen Gemeinde Bergen op Zoom. Es hat 12.020 Einwohner (1. Januar 2010).
Halsteren liegt auf der Brabantischen Wal, wodurch innerhalb des Dorfes Höhenunterschiede von bis zu 10 Metern beobachtet werden können.
Der Name Halsteren leitet sich von Halstert ab, das aus Halha, was Ausläufer von Hochland bedeutet, und stert, was Schwanz bedeutet, bestehen soll, angesichts der langgestreckten Form des Ausläufers. Eine andere Theorie verweist auf den Namen im Dialekt: Altere. Dieser soll aus dem Lateinischen stammen und eine Verfälschung von "Alta Terra", Hohem Land, sein und würde auf die Lage auf der Brabantischen Wal hinweisen.
Halsteren ist wahrscheinlich als ein Torfdorf entstanden.
Im Jahr 1628 wurden einige Schanzen östlich von Halsteren angelegt, die Teil der Westbrabantischen Waterlinie waren.
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