Esch ist ein Dorf in der Gemeinde Boxtel in der niederländischen Provinz Nordbrabant. Von 1996 bis 2021 gehörte es zur Gemeinde Haaren. Vor 1996 war Esch eine der kleinsten selbständigen Gemeinden in Nordbrabant.
Esch liegt auf einer sandigen Erhebung in der Landschaft, umgeben von tiefergelegenen Gebieten. Das Gebiet war bereits in der späten Bronzezeit, zwischen dem 12. Jahrhundert v. Chr. und 50 n. Chr., besiedelt. Darüber hinaus wurden in der Nähe von zwei römischen Villen viele Gegenstände aus der römischen Zeit gefunden, wahrscheinlich aufgrund der geografischen Lage an einem Punkt, wo der Esschestrom und die Kleine Aa zusammenfließen. Die sieben römischen Gräber in Esch gehören zur Kategorie der sogenannten Tumuli-Gräber, aus der Zeit circa 175 bis 250 nach Christus. Die Gräber befanden sich auf dem Kollenberg und auf einem Gelände an der Haarenseweg mit dem Namen Hoogkeiteren. Das Dorf ist daher bekannt durch die zwischen 1950 und 1961 freigelegten Grabhügel aus der römischen Zeit. Später entwickelte sich allmählich eine linear angelegte Siedlung auf einer Uferterrasse entlang des Essche Stroms mit zwei Bachüberquerungen: eine Richtung Haaren und eine Richtung Vught.
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