La historia del museo se remonta a la Exposición Mundial de 1897, cuando en el Palacio de África (anteriormente el Palacio de las Colonias) en el parque de Tervuren se estableció la sección dedicada a la colonia congoleña. Tras el éxito y bajo la dirección del rey Leopoldo II, la exposición temporal fue transformada en un museo permanente e instituto científico dedicado al Congo Belga, con el objetivo de despertar el interés y exponer el potencial económico del país. Sin embargo, el Palacio de África pronto se volvió demasiado pequeño, tras lo cual el rey Leopoldo II encargó a Charles Girault, el arquitecto del Petit Palais en París, el diseño de un nuevo museo y la completa adecuación del sitio. Sin embargo, el rey Leopoldo II falleció antes de la finalización de las obras y por lo tanto nunca pudo ver el proyecto terminado. El museo fue finalmente inaugurado en 1910 por el rey Alberto I. Entre 2013 y 2018, el museo estuvo cerrado durante cinco años debido a importantes trabajos de restauración y reorganización.
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