El castillo de Peñahora fue una fortificación de origen andalusí situada en el despoblado de Peñahora, al norte de Humanes , junto a la desembocadura del río Sorbe en el río Henares.
Se trataba de un castillo de gran tamaño que dominaba el poblado junto al puente sobre el Sorbe del camino de Toledo a Zaragoza. Ocupaba una gran explanada dominada por el castillo y una vasta muralla que cercaba todo el poblado. Todo el recinto estaba construido con piedra sillar. Tan solo quedan algunos restos de las murallas y de algún silo.
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