Rulfingen se trouve sur le côté droit de la vallée de la basse Ablachtal, à une dizaine de kilomètres au sud de la ville de Sigmaringen. La superficie de la commune s’étend sur environ 1050 hectares.
La première preuve de peuplement au début de l’âge du fer a été mise au jour en 1890 à environ 2,2 kilomètres au sud de Rulfingen et à 1,8 kilomètre au nord-ouest de Rosna dans la forêt de « Fohrenstock » sous la forme de deux tumulus par l’archiviste princier des Hohenzollern, Karl Theodor Zingeler. Au moins deux tumulus se trouvent à environ deux kilomètres au sud-sud-ouest du village dans la forêt de « Roßbühl ». Vers 1890, Zingeler a fouillé un monticule de 24 mètres de diamètre et 2,7 mètres de haut. Non loin de Rulfingen, le pavage d’une voie romaine en direction de Meßkirch a été découvert sur le canal d’Ablach. À Ziefingen, dans l’Ablachtal, des tubes recourbés et une virole d’épée en bronze ont été trouvés.
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