Waarschijnlijk in het midden van de twaalfde eeuw ontstond in de Ahrgouw bij Aremberg de burcht Aremberg. In 1166 werd Hendrik van Arenberg als eerste van de edelvrije familie vermeld. De heren van Arenberg waren gedurende enige tijd burggraaf van Keulen. Het ambt van burggraaf werd in 1279 verkocht aan de aartsbisschop van Keulen. Omstreeks 1280 stierf de hoofdtak van de familie in mannelijke lijn uit. Ten gevolge van het huwelijk van Mechtild met graaf Engelbert II van der Mark in 1299 kwamen de bezittingen aan dit huis.
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