Il sottomarino Wilhelm Bauer, originariamente designato U-2540, è un sottomarino di Tipo XXI completato poco prima della fine della Seconda Guerra Mondiale il 24 febbraio 1945 e fu affondato il 4 maggio senza alcuna pattuglia. È l'unico esempio galleggiante del Tipo XXI degli U-Boot.
Nel 1957, dopo essere rimasto per oltre 10 anni sul fondo del Mar Baltico, vicino a Flensburg, fu rimesso in galleggiamento e successivamente ristrutturato presso Howaldtswerke, Kiel, perché gli impegni della Germania verso la NATO richiedevano piccoli sottomarini per pattugliare le coste. Questi sottomarini dovevano essere pesantemente armati, difficili da rilevare e avere un'alta sopravvivenza. Molti nuovi sottosistemi dovevano essere sviluppati e testati sulle navi, un compito colossale per l'era della Guerra Fredda.
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In questo modo si capì che era necessaria una piattaforma per testare questi sistemi per raggiungere una buona soluzione, specialmente per risparmiare costi. Così, l'U-2540 fu rimesso in galleggiamento insieme ad altri due sottomarini di Tipo XXIII e furono messi in servizio come navi di ricerca con configurazioni diverse, nella Bundesmarine, la marina tedesca. Fu in questo periodo che fu chiamato Wilhelm Bauer, il nome del progettista del primo sottomarino Brandtaucher costruito da August Howaldt nel 1850 a Kiel.
Nuovi sistemi come motori, snorkel, compressori, mine, ancore, dispositivi di salvataggio, torpedini, dispositivi di rilevamento acustico, inganni e molto altro furono testati a bordo del vecchio U-2540, risultando nei nuovi tipi di sottomarini 205, 206 e 209 successivamente messi in operazione. Il collaudo e la ricerca a bordo del Wilhelm Bauer ridussero significativamente il tempo di sviluppo e di risoluzione dei problemi.
Nel 1970 il "Wilhelm Bauer" divenne un veicolo spaziale civile come banco di prova e partecipò anche a manovre come bersaglio. Alla fine, la fatica della cella e i danni provocati da diverse collisioni lo resero insicuro e si decise di terminare la sua carriera nel 1982.
Il "Wilhelm Bauer" era molto popolare tra gli equipaggi. Un gruppo di appassionati salvò la nave dalla rottamazione e fu fondato l'associazione no-profit Technikmuseum Wilhelm Bauer per preservarla.
Nel 1983 fu restaurato nella sua configurazione originale della Seconda Guerra Mondiale e convertito in nave museo come parte del Museo Marittimo Tedesco a Bremerhaven, Germania.
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