Die Gemeinde liegt am nördlichen Alpenrand im Inntal auf 509 m ü. NN, wenige Kilometer nördlich der Grenze zwischen Deutschland und Österreich am Fuße der Hochsalwand und des Riesenkopfes. Von Brannenburg aus fährt die Wendelsteinbahn auf den Wendelstein, einen der bekanntesten Berge Bayerns. Ebenfalls bekannt und insbesondere bei Motorradfahrern beliebt ist die mautpflichtige Tatzelwurm-/Sudelfeldstraße, die vorbei am Wasserfall Tatzelwurm nach Bayrischzell führt .
Die Ortschaft befindet sich rund 15 km südlich von Rosenheim, 88 km westlich von Salzburg, 22 km nördlich von Kufstein, 28 km östlich von Miesbach sowie 70 km von München entfernt.
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