Rhenen a obtenu des droits de ville au XIIIe siècle après que l'endroit ait été mentionné pour la première fois en 855 sous le nom de 'Villa Rheni' (Domaine sur le Rhin).
Au Moyen Âge, Rhenen était le point d'appui le plus avancé de l'évêque d'Utrecht dans sa lutte permanente contre les comtes, puis les ducs, de Gueldre. L'évêque possédait ici le château de Ter Horst, qui fut finalement démoli en 1543. Après la centralisation de l'administration du pays par l'empereur Charles V, Rhenen resta pendant des siècles une ville garnison tranquille, qui, en tant que l'une des cinq villes du Sticht, jouait un rôle modeste dans l'administration de la région.
Au XVIIe siècle, le roi déchu Frédéric V du Palatinat avait une résidence d'été à Rhenen.
En mai 1940, de violents combats ont eu lieu à Rhenen entre les Allemands et les Néerlandais lors de la bataille de la Grebbeberg. La petite ville de Rhenen a été en grande partie détruite. La reconstruction a eu lieu encore pendant la guerre.
En 2008, la ville a célébré son 750e anniversaire.
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