Eine erste Kunde von Denkendorf erhält man im Pontifikale Gundekarianum: Zwischen 1057 und 1075 weihte hier der Eichstätter Bischof Gundekar II. eine Kirche. Als Ortsadelige sind im 12. und 13. Jahrhundert das Ministerialengeschlecht der Denkendorfer nachgewiesen. So bezeugen 1140 Gottfried und Heinrich von Denkendorf eine Schenkung an das Benediktinerkloster Plankstetten; 1209 verkaufte Heinrich von Denkendorf, Ministeriale der Grafen von Hirschberg, dem Kloster ein Gut in Muttenhofen. Der Sitz dieses Adelsgeschlechtes ist nicht mehr festzustellen.
In der Auseinandersetzung um die Hirschberger Erbschaft nach deren Aussterben 1305 mit Graf Gebhard VII. wurde der Ort dem Hochstift Eichstätt zugesprochen. Den Grundbesitz vergab der Bischof als Lehen an Adelige, so an die Simbacher, die Zanter und die Töginger. Die Hirschberger Salbücher von 1644 und 1741 weisen durchgehend drei größere Höfe und mehrere kleinere als bischöflich aus, bewohnt und bewirtschaftet von insgesamt 36 bischöflichen Untertanen. Auch die Erbtaferne, die Badstube und eine Hube mit Holzgerechtigkeit im Köschinger Forst waren bischöfliches Lehensgut. 1473 kam ein Denkendorfer Anwesen der Arnsberger an den Bischof. Außer dem Hochstift hatte auch das Eichstätter Benediktinerinnenkloster St. Walburg seit 1320 mit dem Meierhof Besitz im Ort. Im 17. Jahrhundert gehörten weitere Liegenschaften der Kirche St. Salvator in Dietfurt, einem nicht näher genannten Benefizium in Eichstätt und dem Herzog von Bayern. Daneben gab es zu dieser Zeit nicht unerheblichen bäuerlichen Eigenbesitz. 1644 lagen infolge des Dreißigjährigen Krieges sieben Höfe öde.
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