Halsteren er en landsby i den nordbrabantiske kommune Bergen op Zoom. Den har 12.020 indbyggere (1. januar 2010).
Halsteren ligger på Brabantse Wal, hvilket gør, at der kan observeres højdeforskelle på op til 10 meter inden for landsbyen.
Navnet Halsteren er afledt af Halstert, som menes at være sammensat af Halha, der betyder udkant af højlandet, og stert, der betyder hale, givet den langstrakte form af udkanten. En anden teori henviser til navnet på dialekt: Altere. Dette skulle stamme fra latin og være en forvanskning af "Alta Terra", Højt Land og ville referere til beliggenheden på Brabantse Wal.
Halsteren er sandsynligvis opstået som en torvudvindingslandsby.
I 1628 blev der anlagt en række skanser øst for Halsteren, som udgjorde en del af den vestbrabantiske vandlinje.
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