Le sous-marin Wilhelm Bauer, initialement désigné U-2540, est un U-boot de type XXI achevé peu de temps avant la fin de la Seconde Guerre mondiale le 24 février 1945 et a été coulé le 4 mai sans aucune patrouille. C'est le seul exemple flottant du type XXI des U-Boot.
En 1957, après avoir passé plus de 10 ans au fond de la mer Baltique, près de Flensburg, il a été renfloué et ensuite révisé aux Howaldtswerke, à Kiel, car les engagements de l'Allemagne envers l'OTAN nécessitaient des petits sous-marins pour patrouiller les côtes. Ces sous-marins devaient être lourdement armés, difficiles à détecter et avoir une grande capacité de survie. De nombreux nouveaux sous-systèmes devaient être développés et testés sur des navires, une tâche colossale pour l'ère de la Guerre froide.
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Il était donc connu qu'une plateforme était nécessaire pour tester ces systèmes afin d'atteindre une bonne solution, notamment pour économiser des coûts. Ainsi, le U-2540 a été renfloué avec deux autres sous-marins de type XXIII et ont été mis en service en tant que navires de recherche avec différentes configurations, dans la Bundesmarine, la marine allemande. C'est à ce moment-là qu'il a été appelé Wilhelm Bauer, du nom du designer du premier U-Boot Brandtaucher construit par August Howaldt en 1850 à Kiel.
De nouveaux systèmes tels que moteurs, snorkels, compresseurs, mines, ancres, dispositifs de sauvetage, torpilles, dispositifs de détection acoustique, leurres et bien d'autres ont été testés à bord du vieux U-2540, ce qui a conduit aux nouveaux types de sous-marins 205, 206 et 209 mis en service par la suite. Les tests et recherches à bord du Wilhelm Bauer ont considérablement réduit le temps de développement et de dépannage.
En 1970, le "Wilhelm Bauer" est devenu un vaisseau spatial civil comme banc d'essai et a également participé à des manœuvres en tant que cible. Finalement, la fatigue de la cellule et les dommages dus à plusieurs collisions l'ont rendu dangereux et il a été décidé de mettre fin à sa carrière en 1982.
Le "Wilhelm Bauer" était très populaire auprès des équipages. Un groupe d'enthousiastes a sauvé le navire de la démolition et l'association à but non lucratif Technikmuseum Wilhelm Bauer a été fondée pour le préserver.
En 1983, il a été restauré dans sa configuration originale de la Seconde Guerre mondiale et converti en navire-musée dans le cadre du Musée maritime allemand à Bremerhaven, en Allemagne.
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