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Bodegraven ya estaba habitada en la época romana. En aquel entonces, se encontraba en la frontera norte del Imperio Romano, la 'Limes'. En el lado romano de esta Limes había muchas actividades militares y comerciales. Los romanos establecieron campamentos, puertos y una carretera. La frontera se reforzó a distancias más o menos regulares con fuertes fronterizos (castella), ocupados por legiones romanas y tropas auxiliares. Además, a lo largo de la carretera que corría junto a la Limes, se establecieron asentamientos en muchos lugares, incluido el actual Bodegraven.
En la baja Edad Media, se desarroló mucha tierra alrededor de Bodegraven, que se encontraba en una zona pantanosa. Estos desarrollos se llevaron a cabo a partir de las orillas de los ríos más altos, como el Viejo Rin, el Meije y el Viejo Bodegrave. Perpendiculares a estos cursos de agua se cavaron zanjas, y a unos 1250 metros más adelante se construyó una llamada 'achterl' (zanja trasera). Gracias a estos desarrollos, surgió la forma típica de parcelación. Tras la construcción de una compuerta alrededor de 1350, Bodegraven había ganado su derecho a existir para siempre.
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