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Bodegraven était déjà habité à l'époque romaine. À cette époque, il se trouvait à la frontière nord de l'Empire romain, la 'Limes'. Du côté romain de cette Limes, il y avait de nombreuses activités militaires et commerciales. Les Romains y établissaient des camps, des ports et une route. La frontière était renforcée à intervalles plus ou moins réguliers par des forts frontaliers (castella), occupés par des légions romaines et des troupes auxiliaires. De plus, le long de la route qui longeait la Limes, de nombreux établissements étaient apparus, y compris l'actuelle Bodegraven.
Au cours des derniers siècles du Moyen Âge, de nombreuses terres ont été défrichées autour de Bodegraven, qui se trouvait dans une zone marécageuse. Ces défrichements se faisaient à partir des rives plus élevées des rivières comme l'Oude Rijn, la Meije et l'Oude Bodegrave. Perpendiculairement à ces cours d'eau, des fossés de parcelles étaient creusés, et environ 1250 mètres plus loin, un fossé arrière était creusé. Grâce à ces défrichements, la forme typique de parcelles est née. Après la construction d'une écluse vers 1350, Bodegraven avait définitivement acquis son droit d'exister.
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