Untergimpern ist ein Dorf im Rhein-Neckar-Kreis im nördlichen Baden-Württemberg, das seit 1971 zu Neckarbischofsheim, wohin schon lange geschichtliche Beziehungen bestehen, gehört.
Untergimpern liegt wie das benachbarte Obergimpern im Tal des Krebsbachs, wobei die Vorsilben Ober- und Unter- sich jeweils gegenseitig auf die Lage im Tal beziehen. Der bedeutendere Ort war Obergimpern, das 1355 erstmals erwähnt wurde und wo sich auch die Pfarrkirche der Filiale Untergimpern befand. Untergimpern wurde erstmals 1359 beim Verkauf von Gütern zu obern Guntbure und zu nidern Guntbure des Edelknechts Rafen von Fürfeld an Engelhard von Hirschhorn erwähnt. Die Hirschhorner Güter umfassten höchstens ein Viertel des Ortes und waren Pfälzer Lehen. Der restliche Ort gehörte den Herren von Strahlenberg, die 1368 Burg und Dorf an Pfalzgraf Ruprecht I. verkauften, der damit die Herren von Helmstatt belehnte.
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