Laut Legenden stammt die Burg aus der Zeit von Karl dem Großen. Sie soll zu Beginn des 9. Jahrhunderts von den Vier Heemskinderen erbaut worden sein, die sich auf einem uneinnehmbaren Felsen vor dem Zorn Karls des Großen verschanzt hatten. Dieser war fest entschlossen, sie zu verfolgen, weil einer von ihnen seinen Neffen getötet hatte. Er belagerte die Festung und setzte sie in Brand, aber die vier Heemskinderen waren mittlerweile bereits in die ardennischen Wälder geflüchtet. Der Standort von Poilvache wurde möglicherweise bereits in den ersten Jahrhunderten unserer Zeitrechnung als Verteidigungsanlage gegen eindringende Barbaren genutzt. Die Festung existierte mit Sicherheit bereits 1228, als sie in den Archiven unter dem poetischen Namen chastiau d'émeraude (Smaragdburg) auftauchte, wahrscheinlich dank der tiefgrünen Wälder, die sie umgaben. Im Laufe der Jahre wurde der Name auf Méraude verkürzt, und schließlich erhielt sie (in der zweiten Hälfte des 13. Jahrhunderts?) den etwas merkwürdigen Namen Poilvache (Kühehaar). Für den Ursprung dieser Bezeichnung werden folgende Hypothesen angeführt:
Die Eroberung des Schlosses könnte durch einen Kriegslist der Einwohner von Dinant möglich geworden sein: Sie hatten sich als Kühe verkleidet und sich auf diese Weise mitten in eine Herde lebender Kühe hineinschmuggeln lassen.
Der Name könnte von einem Schimpfwort, Pillans-vacca (Viehdiebe), abgeleitet sein, da die Bewohner der Burg regelmäßig Kühe bei den Bauern in der Umgebung stahlen, die zum Fürstbistum Lüttich gehörten.
Die Wiesen nahe dem Dorf, wo die Bauern ihr Vieh weiden ließen, wurden oft von kaltem Wind gequält, wodurch die Haare der Kühe aufrecht standen.
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