Cottendorf liegt im Tal der Ilm an der Einmündung des sieben Kilometer langen Humbachs. Die Umgebung Cottendorfs ist im Norden flach und Ackerland, während sie im Süden aus hügeliger Heidelandschaft besteht. Vorherrschende Gesteinsart ist Muschelkalk. 400 Meter östlich von Cottendorf, auf der anderen Ilmseite liegt der Ort Dörnfeld an der Ilm.
Cottendorf wurde am 20. März 1143 urkundlich erstmals erwähnt.
Bis 1920 war der Ort Teil des Amts Stadtilm in der Oberherrschaft des Fürstentums bzw. Freistaats Schwarzburg-Rudolstadt. Von 1920 bis 1952 gehörte er zum Landkreis Arnstadt. Der Landkreis wurde 1952 geteilt und Cottendorf lag fortan im verkleinerten Kreis Arnstadt. Am 6. März 1969 wurde der Ort in die Gemeinde Dörnfeld an der Ilm eingegliedert. 1994 wurden die Kreise Ilmenau und Arnstadt unter dem Namen Ilm-Kreis wieder vereint. Dörnfeld schloss sich am 6. April 1994 mit anderen Orten der Umgebung zur Gemeinde Singerberg zusammen, welche am 1. Juni 1996 in der Gemeinde Ilmtal aufging. Diese wurde wiederum am 6. Juli 2018 nach Stadtilm eingegliedert.
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