Die zweite Etappe auf dem Hohenzollernweg führt vom Schloss in Haigerloch vorbei nach Rangendingen zur Klosterkirche und am Römischen Freilichtmuseum nach Hechingen-Stein.

Wir starten in der historischen Stadt Haigerloch. Von unserem Startpunkt
in der Hechinger Straße wandern wir über Pflastersteine am
Atomkellermuseum vorbei heraus aus dem Eyachtal und bergauf in Richtung Schloss Haigerloch. Wir durchqueren den Schlosshof bis wir im Wald sind und folgen dann der Beschilderung zum Kapffelsen. Hier genießen wir einen einmaligen Ausblick. Leicht bergab geht es durch den Wald, bis wir wieder auf die Hechinger Straße treffen, dieses Mal bereits außerhalb der Stadt. Wir gehen ein Stück zurück in Richtung Haigerloch und biegen dann links in einen Waldpfad in Richtung Stetten. Wir folgen dem Weg, bis wir auf Schotter treffen und zwischen Feldern nach Stetten kommen.

In Stetten kommen wir am Friedhof vorbei auf die Stettener Straße, diese gehen wir 30 m links hoch und biegen rechts in die Straße am Netterbühl ein. Wir queren die Bahnlinie und erreichen den Waldrand. Zunächst geht es auf Forstwegen, dann mehr auf Pfaden über die Anhöhe der „Schwarzen Wäld“. Bei einer Weggabelung halten wir uns links und erreichen nach einer längeren Strecke im Wald, vorbei an der Korbereiche, die Lindeshalde. Nach einiger Zeit biegen wir leicht rechts auf einen Wald- und Wiesenweg ab, der uns nach Rangendingen führt. Sobald wir den Wald verlassen, finden wir zu unserer Rechten Apfelbäume und genießen den ersten Ausblick auf die Gemeinde Rangendingen.

Vorbei am Heimatmuseum "s'Mahles Haus" geht es nun auf einem Waldweg in Richtung Stauffenburger Hof. Kurz vor einer Wegkreuzung folgen wir dem Waldweg halblinks abwärts. Bei einer Wegkehre erkennen wir rechts auf einem Hügel ein mächtiges Holzkreuz. Hier befindet sich auf dem ehemaligen Burgstall eine Gedenkstätte der Stauffenberger (kulturhistorisches Denkmal, Begehung empfehlenswert).

Vom Stauffenburger Hof hat man die Möglichkeit auf der Zufahrt zur L 410 zu gehen, um dann auf dem Radweg neben der Straße nach Stein zu kommen. Wir steigen auf zum Schloss Lindich und wandern nach dem Schloss die Allee entlang in Richtung Hechingen. Nach 1 km biegt links der Hauptwanderweg 3 nach Hechingen-Stein ab.

Wer nach Hechingen möchte, geht über den Martinsberg mit seiner verfallenen Kapelle. Am Schützenhaus und dem Freibad vorbei erreicht man den Bahnhof.