Die von Wallanlagen und einem Graben umgebene, schön restaurierte Festungsstadt Heusden liegt im Land von Heusden und Altena im Einzugsgebiet von Maas und Waal.
Heusden hat eine reiche Geschichte. Bereits im Jahr 722 wird über Hunsata super fluvium Mosam geschrieben, d.h. Heusden oberhalb des Flusses an der Maas. Am Ende des 13. Jahrhunderts erhielt Heusden Stadtrechte.
Im 12. Jahrhundert wurde von dem Herrn der Herrlichkeit Heusden der Bau begonnen, der sich später als eine der ältesten Wasserburgen Nordwest-Europas herausstellen sollte. Diese Burg lag an einem äußerst strategischen Platz: im Norden und Süden umgeben von Wasserläufen. Bei der Burg entstand nach 1200 eine Siedlung auf dem Höhenzug südlich der Maas. Südlich dieser Siedlung floss die Alte oder Römische Maas.
Das heutige Heusden ist eine wunderschön restaurierte Festungsstadt an der Bergsche Maas, deren gesamte Bebauung einschließlich der Verteidigungswerke wie Bastionen, Ravelins, Festungsgräben und einigen Stadttoren mittlerweile wieder vollständig intakt ist.
Die Restaurierung ist nach wie vor im Gange und erfolgt anhand der Karte von Joan Willemszoon Blaeu aus dem Jahr 1649.
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