La belle ville fortifiée de Heusden, joliment restaurée et entourée de canaux et d'un fossé, est située dans le Pays de Heusden et Altena, dans le bassin de la Meuse et de la Waal.
Heusden a une riche histoire. Déjà en l'année 722, il est fait mention de Hunsata super fluvium Mosam, c'est-à-dire Heusden au-dessus du fleuve sur la Meuse. À la fin du 13ème siècle, Heusden obtient le droit de cité.
Au 12ème siècle, le seigneur de la Seigneurie de Heusden commence la construction de ce qui allait s'avérer être l'un des plus anciens châteaux d'eau de l'Europe du Nord-Ouest. Ce château était situé à un endroit extrêmement stratégique : entouré d'étendues d'eau au nord et au sud. Après 1200, un établissement s'est formé autour du château sur la plate-forme au sud de la Meuse. Plus au sud de cet établissement coulait la Vieille ou Romaine Meuse.
L'actuel Heusden est un magnifique village fortifié restauré sur la Bergsche Meuse, dont l'ensemble des bâtiments, y compris les ouvrages de défense comme des bastions, des ravelins, un fossé fortifié et quelques portes de la ville, est désormais complètement intact.
La restauration est toujours en cours et se fait selon la carte de Joan Willemszoon Blaeu de 1649.
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